¿Se puede demandar una transacción laboral por enfermedad no recuperada?

Buenas tardes.
Un trabajador presenta varias enfermedades cuyo origen aún no ha sido calificado. Entre dichas patologías se encuentra el síndrome del túnel carpiano, enfermedad que hasta la fecha continúa en tratamiento médico.

Sin embargo, la empresa le hizo firmar un contrato de transacción en el cual se indica presuntamente que el trabajador ya se encuentra recuperado del túnel carpiano, situación que no corresponde a la realidad, ya que continúa recibiendo tratamiento.

Adicionalmente, el ex trabajador se encuentra bajo tratamiento psicológico y psiquiátrico. Al momento de firmar el documento, desconocía plenamente sus derechos y el alcance jurídico de lo que estaba suscribiendo.

Los familiares desean saber si es posible demandar a la empresa, pese a la existencia de dicho contrato de transacción, considerando que el trabajador aparentemente no estaba en condiciones adecuadas para comprender completamente las consecuencias legales de su firma y que el documento podría contener afirmaciones contrarias a su estado real de salud.

Agradezco su orientación frente a este caso.