La herencia es el conjunto de bienes que se transmiten a los herederos legitimados cuando fallece una persona, y el legado es la disposición testamentaria que hace el causante en su testamento.

Mientras la herencia es una asignación universal, el legado es una asignación a título singular.

La herencia se transmite a los herederos de acuerdo a la ley, en tanto el legado se distribuye a los herederos según lo que disponga el testamento.

La herencia beneficia únicamente a los herederos legitimados, en tanto el legado puede beneficiar a personas que no son herederos, ni familiares.

En la herencia el causante no puede decidir a qué heredero le deja qué bien mientras en el legado sí puede asignar bienes específicos a herederos específicos.